සර්වෝ පාලන පද්ධති රොබෝ තාක්ෂණයේ සිට කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණය දක්වා පුළුල් පරාසයක යෙදීම් සඳහා අත්‍යවශ්‍ය වේ. මෙම පද්ධතිවල මූලධර්ම සහ ගතිකත්වය අවබෝධ කර ගැනීම පාලන සහ රොබෝ විද්‍යා ක්ෂේත්‍රයේ වැඩ කරන ඕනෑම කෙනෙකුට ඉතා වැදගත් වේ. මෙම මාතෘකා පොකුරේ, අපි සර්වෝ පාලන පද්ධතිවල මූලික කරුණු, ඒවායේ සංරචක, වැඩ කිරීමේ මූලධර්ම සහ සැබෑ ලෝකයේ යෙදුම් ආවරණය කරන්නෙමු. සර්වෝ තාක්‍ෂණය පිළිබඳ පුළුල් අවබෝධයක් ලබා දීම සඳහා අපි මෙම පද්ධතිවල ගතිකත්වය සහ පාලනයන් ද ගවේෂණය කරන්නෙමු.
සර්වෝ පාලන පද්ධති අවබෝධ කර ගැනීම
එහි හරයේ, සර්වෝ පාලන පද්ධතියක් පාලකයක්, ප්‍රතිපෝෂණ සංවේදකයක්, බල සැපයුමක් සහ ක්‍රියාකාරකයකින් සමන්විත වේ. පාලකය ආදාන සංඥා ලබා ගනී, ඒවා සකසයි, සහ අපේක්ෂිත ප්‍රතිදානය ලබා ගැනීම සඳහා ක්‍රියාකරු වෙත පාලන සංඥා යවයි. ප්‍රතිපෝෂණ සංවේදකය ප්‍රතිදානය මනිනු ලබන අතර මෙම තොරතුරු පාලකය වෙත ආපසු යවයි, පාලන ලූපය වසා දමයි.
සර්වෝ පද්ධතියක සංරචක:
- පාලකය
- ප්‍රතිපෝෂණ සංවේදකය
- බල සැපයුම
- ක්‍රියාකරු
වැඩ කිරීමේ මූලධර්ම:
සර්වෝ පාලන පද්ධතිවල ක්‍රියාකාරී මූලධර්ම පදනම් වී ඇත්තේ සංවෘත ලූප පාලනය පිළිබඳ සංකල්පය මතය. පාලකය සත්‍ය ප්‍රතිදානය අපේක්ෂිත ප්‍රතිදානය සමඟ සසඳන අතර දෝෂය අවම කිරීම සඳහා ක්‍රියාකරු වෙත යවන ලද පාලන සංඥා සකස් කරයි. මෙම නිරවද්‍ය පාලනය විවිධ යෙදුම්වල ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් සහ ප්‍රතිචාර දැක්වීමක් ලබා ගැනීමට සර්වෝ පද්ධතිවලට ඉඩ සලසයි.
සර්වෝ පාලන පද්ධතිවල යෙදුම්
සර්වෝ පාලන පද්ධති රොබෝ විද්‍යාව, සීඑන්සී යන්ත්‍ර, අභ්‍යවකාශය, මෝටර් රථ සහ තවත් දේ ඇතුළුව පුළුල් පරාසයක කර්මාන්ත සහ යෙදුම්වල භාවිතා වේ. මෙම පද්ධති නිරවද්‍ය චලන පාලනයක් සැපයීමට ඇති හැකියාව සඳහා ප්‍රසිද්ධ වන අතර නිවැරදි ස්ථානගත කිරීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථ පාලනය අවශ්‍ය යෙදුම් සඳහා අත්‍යවශ්‍ය වේ.
සැබෑ ලෝක යෙදුම්:
- රොබෝ ආයුධ
- CNC යන්ත්‍රෝපකරණ
- අභ්යවකාශ පද්ධති
- ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදන
සර්වෝ පද්ධතිවල ගතිකත්වය සහ පාලන
සර්වෝ පද්ධතිවල ගතිකත්වය සහ පාලනයන් අවබෝධ කර ගැනීම ඒවායේ ක්‍රියාකාරිත්වය ප්‍රශස්ත කිරීම සහ ස්ථාවරත්වය පවත්වා ගැනීම සඳහා ඉතා වැදගත් වේ. සර්වෝ පද්ධති ඝර්ෂණය, අවස්ථිති භාවය සහ පසුබෑම වැනි විවිධ ගතික හැසිරීම් වලට යටත් වන අතර එමඟින් ඒවායේ සමස්ත ප්‍රතිචාරයට සහ නිරවද්‍යතාවයට බලපෑම් කළ හැකිය. මෙම ගතිකතාවයන් ආමන්ත්‍රණය කිරීමට සහ අපේක්ෂිත කාර්ය සාධනය සාක්ෂාත් කර ගැනීමට PID (සමානුපාතික-අනුකලිත-ව්‍යුත්පන්න) සුසර කිරීම වැනි පාලන ක්රම බහුලව භාවිතා වේ.
ප්රධාන ගතිකත්වය:
- ඝර්ෂණය
- උදාසීනත්වය
- පසුපසට
- පාලන ශිල්පීය ක්රම:
- PID සුසර කිරීම
- Feedforward Control
- අනුවර්තන පාලනය
සර්වෝ පාලන පද්ධතිවල මූලික කරුණු ගවේෂණය කිරීමෙන් සහ එයට සම්බන්ධ ගතිකත්වයන් සහ පාලනයන් අවබෝධ කර ගැනීමෙන් කෙනෙකුට මෙම තීරණාත්මක තාක්‍ෂණය පිළිබඳ වටිනා අවබෝධයක් ලබා ගත හැකිය. ඔබ ඉංජිනේරුවෙකු, පර්යේෂකයෙකු හෝ උද්යෝගිමත් අයෙකු වුවද, සර්වෝ පද්ධති පිළිබඳ ස්ථිර අවබෝධයක් මඟින් පාලන, ස්වයංක්‍රීයකරණය සහ රොබෝ විද්‍යාව යන ක්ෂේත්‍රවල නව අවස්ථා විවෘත කළ හැකිය.