යාන්ත්‍රික පද්ධතිවල පිහිටීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථය පාලනය කිරීම සහ පවත්වාගෙන යාම සඳහා රොබෝ විද්‍යාව, නිෂ්පාදනය සහ අභ්‍යවකාශය වැනි විවිධ ක්ෂේත්‍රවල සර්වෝ පද්ධති බහුලව භාවිතා වේ. සර්වෝ පද්ධතිවල නිරවද්‍ය පාලනයක් ලබා ගැනීමේ ප්‍රධාන අංගයක් වන්නේ PID (සමානුපාතික-ඒකාබද්ධ-ව්යුත්පන්න) පාලනය ක්‍රියාත්මක කිරීමයි.
PID පාලනය අවබෝධ කර ගැනීම
PID පාලනය යනු ප්‍රතිපෝෂණ පාලන යාන්ත්‍රණයක් වන අතර එය අපේක්ෂිත සැකසුම සහ සත්‍ය මනින ලද ස්ථානය හෝ ප්‍රවේගය අතර වෙනස ලෙස දෝෂ අගයක් අඛණ්ඩව ගණනය කරයි. පාලකය මෙම දෝෂය අවම කිරීම සඳහා පාලන ආදානය සකස් කරයි. පද්ධතිය මත නිවැරදි සහ ස්ථාවර පාලනයක් සැපයීම සඳහා PID පාලන සංරචක තුන එක්ව ක්‍රියා කරයි.
1. සමානුපාතික (P) පාලනය
පාලකයේ සමානුපාතික පදය වත්මන් දෝෂ අගයට සමානුපාතික වන ප්රතිදාන අගයක් නිපදවයි. එය දෝෂයට ක්ෂණික ප්‍රතිචාරයක් සපයන අතර ස්ථායී-රාජ්ය දෝෂය අඩු කිරීමට ඵලදායී වේ. කෙසේ වෙතත්, එය තනිවම භාවිතා කළහොත් එය අධික ලෙස දෝලනය වීමට හා දෝලනය වීමට හේතු විය හැක.
2. සමෝධානික (I) පාලනය
අනුකලිත සංරචකය කාලයත් සමඟ දෝෂ අගයන් සාරාංශ කර සමුච්චිත දෝෂයට ප්‍රතිචාර දක්වයි. එය ස්ථායී දෝෂ ඉවත් කිරීම සඳහා ඵලදායී වන අතර පද්ධතියට ස්ථාවරත්වයක් ලබා දෙයි. කෙසේ වෙතත්, එය ප්‍රවේශමෙන් සුසර නොකළහොත් මන්දගාමී ප්‍රතිචාරයක් සහ අධි වෙඩි තැබීමක් ඇති කළ හැකිය.
3. ව්යුත්පන්න (D) පාලනය
ව්යුත්පන්න පදය එහි වෙනස් වීමේ වේගය මත පදනම්ව දෝෂයේ අනාගත හැසිරීම පුරෝකථනය කරයි. එය පද්ධතියේ ප්‍රතිචාරය අඩු කිරීමට, අධිප්‍රමාණය අඩු කිරීමට සහ ස්ථාවරත්වය වැඩි දියුණු කිරීමට උපකාරී වේ. කෙසේ වෙතත්, එය ශබ්දය වැඩි කළ හැකි අතර පද්ධතිය ඝෝෂාකාරී නම් අස්ථාවරත්වයට මඟ පෑදිය හැක.
සර්වෝ පාලන පද්ධති සමඟ අනුකූල වීම
පිහිටීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථය පිළිබඳ නිරවද්‍ය සහ ප්‍රතිචාරාත්මක පාලනයක් සැපයීමේ හැකියාව හේතුවෙන් PID පාලනය සර්වෝ පද්ධති සමඟ බෙහෙවින් අනුකූල වේ. සර්වෝ පාලන පද්ධති වලදී, බාධා කිරීම් සහ බාහිර බලවේග සඳහා වන්දි ගෙවීමේදී අපේක්ෂිත ගමන් පථය අනුගමනය කිරීමට හෝ නිශ්චිත ස්ථානයක් පවත්වා ගැනීමට ක්‍රියාකරුට අණ කිරීමට PID පාලකය භාවිතා කරයි.
CNC යන්ත්‍ර, රොබෝ ආයුධ සහ ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලීන් වැනි නිවැරදි ස්ථානගත කිරීම් සහ ගතික ප්‍රතිචාර අත්‍යවශ්‍ය වන යෙදුම්වල සර්වෝ මෝටර සහ ක්‍රියාකාරක බහුලව භාවිතා වේ. PID පාලකය මඟින් සර්වෝ පද්ධතිය සෙට්පොයින්ට් හි වෙනස්වීම් වලට ඉක්මනින් ප්‍රතිචාර දක්වන බව සහතික කරන අතර විවිධ බර තත්ව යටතේ අපේක්ෂිත කාර්ය සාධනය පවත්වාගෙන යයි.
ගතිකත්වය සහ පාලන වල වැදගත්කම
ගතික පද්ධතිවල හැසිරීම් නියාමනය කිරීම සඳහා බහුකාර්ය සහ ඵලදායී ක්‍රමයක් ඉදිරිපත් කරමින් PID පාලනය ගතික සහ පාලන ක්ෂේත්‍රයේ තීරණාත්මක කාර්යභාරයක් ඉටු කරයි. PID පාලනයේ යෙදීම සර්වෝ පද්ධතිවලින් ඔබ්බට විහිදෙන අතර ක්‍රියාවලි පාලනය, වාහන පාලන පද්ධති සහ උෂ්ණත්ව නියාමනය වැනි ක්ෂේත්‍රවල බහුලව භාවිතා වේ.
PID පාලනයට සංකීර්ණ, රේඛීය නොවන ගතිකත්වයන් සහ බාධා කිරීම් හැසිරවීමට ඇති හැකියාව එය පුළුල් පරාසයක පාලන කාර්යයන් සඳහා සුදුසු වේ. තවද, පාලන න්‍යායේ සහ ක්‍රියාත්මක කිරීමේ ශිල්පීය ක්‍රමවල දියුණුව අනුවර්‍ය සහ ශක්තිමත් PID පාලකයන් සංවර්ධනය කිරීමට හේතු වී ඇති අතර, විවිධ ගතික පද්ධති තුළ ඒවායේ අදාළත්වය තවදුරටත් වැඩි දියුණු කරයි.
සර්වෝ පද්ධතිවල PID පාලනයේ මූලධර්ම සහ ඇඟවුම් අවබෝධ කර ගැනීම ගතික සහ පාලන ක්ෂේත්‍රයේ වැඩ කරන ඉංජිනේරුවන්ට සහ පර්යේෂකයන්ට අත්‍යවශ්‍ය වේ. PID පාලනයේ හැකියාවන් උපයෝගී කර ගැනීමෙන්, ඉංජිනේරුවන්ට ශක්තිමත් කාර්ය සාධනයක්, වේගවත් ප්‍රතිචාරයක් සහ නිරවද්‍ය නියාමනයක් ප්‍රදර්ශනය කරන පාලන පද්ධති නිර්මාණය කළ හැකි අතර, සමස්ත පද්ධතියේ කාර්යක්ෂමතාව සහ විශ්වසනීයත්වය වැඩිදියුණු කිරීමට මග පාදයි.
අවසාන වශයෙන්, සර්වෝ පද්ධතිවල PID පාලනය ගතික පද්ධති මත නිවැරදි සහ ප්‍රතිචාරාත්මක පාලනයක් ලබා ගැනීම සඳහා මූලික මෙවලමක් ලෙස සේවය කරයි. සර්වෝ පාලන පද්ධති සමඟ එහි ගැළපුම සහ ගතික සහ පාලන පුළුල් ක්ෂේත්‍රය තුළ එහි වැදගත්කම විවිධ කර්මාන්ත හරහා තාක්‍ෂණය සහ ස්වයංක්‍රීයකරණය දියුණු කිරීමේදී එහි වැදගත් කාර්යභාරය පෙන්නුම් කරයි.